「ハ」は太陽、「タ」は月をそれぞれ意味し、「ハタ」で「力の」という意味があるとされる。アーサナ（姿勢）、プラーナーヤーマ（呼吸法）、ムドラー（印・手印や象徴的な体位のこと）、クリヤー／シャットカルマ（浄化法）、バンダ（制御・締め付け）などの肉体的操作により、深い瞑想の条件となる強健で清浄な心身を作り出すヨーガ。起源は紀元後10世紀-13世紀頃。ゴーラクシャ・ナータが開祖。『ハタ・ヨーガ』と『ゴーラクシャ・シャタカ』という教典を書き残したと言われているが現存していない。インドに於いて社会が荒廃していた時期に密教？化した集団がハタ・ヨーガの起源と言われる場合もある。悟りに至るための補助的技法として霊性修行に取り入れるならば、非常に有効であるが、理解の偏ったものは肉体的操作ばかりに重きがおかれ、秀逸なハタ・ヨーガの可能性を極端に狭めることとなる。なお、スポーツのストレッチなどはこのヨーガのアーサナ（姿勢）に由来している。
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「ラージャ」は「王の」という意味であり、神を悟るための本格的なヨーガといえる。「マハー（偉大な）・ヨーガ」とも呼ばれる。根本教典はパタンジャリの『ヨーガ・スートラ』（紀元後2-4世紀）。第2章にはラージャ・ヨーガの段階について記述されており｛1.ヤマ（禁戒）2.ニヤマ（勧戒）3.アーサナ（座法）4.プラーナーヤーマ（調気）5.プラティヤーハーラ（制感）6.ダーラナー（凝念）7.ディヤーナ（静慮）8.サマーディ（三昧）｝、その第二段階（ニヤマ）のうち、苦行、読誦、自在神への祈念の3つをクリヤー・ヨーガという。ここでのクリヤーは浄化の意味ではなく、準備段階という意味。
これら8つの段階からなることから、ラージャ・ヨーガをアシュターンガ・ヨーガ（アシュタ：8つ アンガ：枝、部門）とも言う。